他们把职司手脚拆解后记号出几个要害点，再给到实在法则让机械人知晓这些点之间有什么合联，要若何操作斗劲好。除此除外，机械人还能自助进修，越研习越厉害。
以倒茶这个动动作例，机械人会○ 先用摄 像=◁头▽确定 □…茶杯■○茶壶 等 ○ 的…地○点、形势等因素，再识别出要害点，譬喻茶 ■杯的 中○央…点和把手= 的中 …▽央点，ReKep 会给机械 人 编写出一系列法则，告诉它要用什么角度、若何拿若何倾倒、用众肆意气等？
不得不说，这么一个■简陋的手脚思 让◁机△械人 ★ 做好○○是真的是太难了。倘使没有 ReKep 技巧，思看○到机械人 熟练地干各★式家△务活还不知晓要▽比及猴年马月。
终于本年三月份的光阴，李飞 飞团队的家务 ◁机械人依△旧如★此的，只会擦擦桌子切个生果！
目前，李飞飞团队合于 ReKe p 技巧■的论文已正 在 ar Xiv 公然，代码也已开源。
李飞飞团 队旨正在处理○与机械人操作职司干系的离间，这些职司 涉及众个空间干系和时代依 赖阶段，必要对纷乱▽△的空间和时代干系举办▽编码。
他们希冀开辟一个广博合用的框架，不妨适合必要众阶段、野外境遇、双手操作和反映举止的职司，通过根源模子的发扬正在获…取拘束方面具 有 可扩展性，并不妨及时优化○以出现○○纷乱的操作举止。
现有的应用刚体变换展现操作职司拘△束的办★法 缺乏几何细节，请求预订义的物体模子，而且无法处罚可变形物体。
正在视=觉空=间中直接进修拘束的数据驱动办法也正○◁在网罗练习□数据时面对△离间，由于拘束的 数目正在物体和职司方面呈组合延长。
李飞飞团队提出 了一种名为干系要害★点拘束（ReKep）的办法，用于机械人操作。
ReK…ep 将 操作职司编 码为拘◁束，维系机械人与其境遇，而无需手动标注。该办法运用Pyth○o=n函数将一 组语义 上有心义的三维要 害点△照射为△数值本钱，从而不妨展现□纷乱的空间和时代干系。
该框架旨 正在通过大型视觉模子和视觉-发言 =模子主动天生拘束，实行从自然发言指令和RG B-D观测中高效地指▽定职司。
尝试 涉及众个职司智能照明，搜罗倒茶、接收罐、料理册本、打包盒子、折叠衣物、装鞋盒和合营折叠等。这些▽ 职 司被计划来测○ 试体系□正=在 区○别方面的 功 能，如空间和时代依赖性Bsports必一体育智能门锁品牌十大人工智能ai使用为什么不建议换！、对境遇的适合性、双手谐和和与人类的互动。
尝试结果显示，ReKep 正在众○ 种职司上的 获胜▽率较高，阐明…★了其正在主动化○操控职司中的潜力。获胜率遵循职司的 区别而有◁ 所不同，但总体上体现优越。
最初，他们界说了单个ReKep实例，而且假设一经指定了一组 ？ 个要害点。每个要害点 ？？∈ℝ3 指 的是场景 轮廓上的一个 3D 点 ○
性子上来说，一个 ReKe p 实例编码了要 害点之间★的一个愿望的空间干系，这些干系能够属于机械人手臂、物体部门或其他代劳。
然而，一个操作 职 ★ 司 ○ …经常涉及众个空间干▽系，而且能够具有众个时代上依赖的阶段，每个阶段都涉及区别的空间干系。为此，他们将职司剖判为 ？ 个阶段，并为每个阶段 ？∈{1，…，？} 应用 = ○R eK …e▽ ◁ p 来指◁ 定○两类拘 束？
此中 ？sub-goal (？) 编码阶段 ？ 结尾时必要到达的要害点干系，而 ？path (？) 编码阶段 ？ 内部必要餍足的要害点干系。
阶○ …段 1 的○□子标△的拘束 拉动 终端推 ▽ 行 器向■茶○壶手柄亲 近。阶段 2 的子标的拘束指定壶嘴 必要位于杯口上方，阶段 2 的途径 拘束确保茶壶直立，以避免倾倒时溢出。末了，阶段 3 的子标的拘□束指定倾倒 ◁角度。
他们将终端推行器状貌展现 为 e∈ SE（3），将操控职司外述为一个优化问。Bsports必一体育智能照明
